从公元907年到960年，是中国封建社会中最后一次大规模分裂割据的“五代十国”时期，割据者之间，充满着激烈的混战。他们深知要消灭对手，割据一方，进而扩疆拓土，攫取皇位，必须以军队为主柱。在全力扩军中，普遍重视推行牙兵制度，召募壮勇，精心扶植，作为依靠力量。

牙兵之名是从“牙旗”一词引申出来的，牙通衙，古代大将出镇，例建牙旗，仗节而行，因而他们的官署称牙，后作衙。唐朝节度使是独镇一方的将帅，他们出镇，赐双旌双节，行则建节，树六纛。援古例称官署为牙，称所树之旗为牙旗，称所居之城为牙城，所居之屋为牙宅，称朝见主帅为牙参，称所亲之将为牙将，卫队为牙队，而亲卫兵则称牙兵。　　

我们认为中唐以来均田制、府兵制破坏，募兵制的出现，为牙兵制度的产生开辟了广阔的前景；节度使成为专职，为牙兵制度的产生提供了滋长的温床。　　

唐承隋制，初年实行均田制，在此基础上实行府兵制，唐朝中期以后，均田制破坏，不得不用召募方式来补充兵员。从唐玄宗开元十一年（723）开始，召募壮士充宿卫。这可以看作是唐朝正式用法令形式实行募兵制的开始。随后边镇戍兵乃至地方武力也基本上用募兵解决。

募兵制的实行，为牙兵的产生创造了一个前提条件。唐睿宗景云二年开始建置节度使，成为固定的职官。“自景云二年四月始以贺拔延嗣为凉州都督，充河西节度使，其后诸道因同此号，得以军事专杀，行则建节府，树六纛，外任之重莫比焉。”

开元以来，朔方、陇古、河东、河西、碛西、幽州、剑南、岭南诸镇皆置节度使，士兵逐渐为节度使所专，军队则成为藩帅私人的武装力量。　　

安史之乱以后，投降唐王朝的叛军节度使摇身一变而为唐朝节度使，平叛有功的将领也都被任命为刺史、节度使，致使唐朝境内，方镇林立。

藩镇各节帅都募编勇悍强壮者以为亲兵，寄以心腹，视为爪牙，使牙兵制度普遍发展。魏博牙兵就是一个典型的例子。田承嗣本是安禄山部下，随安禄山反叛，为前驱，陷河洛。安史之乱平息后，田承嗣投降唐朝廷，一切不问，仍任命他为魏博节度使，他便查核户口，加重赋敛，厉兵缮甲，使老弱耕田，壮者在军，不数年有众十万，又择矫健强力者万人，号牙兵。这支牙兵专横跋扈，盘根错节，一百五十余年间，主帅史宪诚，何进滔，韩允中，乐彦祯，赵文弁，罗弘信的废立，都经过牙兵之手。当时谚语说：“长安天子，魏府牙军。”势力十分强大。罗弘信死，子罗绍威继任节度使，厌恶牙兵专横，欲除之而力不足，于是借朱温之力，里应外合，夷灭牙兵八千家，州城为之一空。而罗绍威势力也就一蹶不振，受制于朱温。

这是牙兵的大发展期。唐王朝镇压黄巢起义以后，名存实亡，进入五代十国，牙兵制度则被推进到登峰造极的地步。　　

五代十国的牙兵，既然是节度使专兵的产物，其性质则是节度使私人的武装，是私人之职业兵。受到节度使的优厚待遇，居于其他军士之上，骄横难制，是带有五代十国封建割据这一时代特征的特殊的私人武装力量。