1644年（明崇祯十七年），满洲贵族调满、蒙、汉兵，由摄政王多尔衮率领南下，在明朝将领吴三桂的带引下进入山海关内。位于山海关的李自成寡不敌众，只好撤退，山海关大门洞开，清军大批入关并驰入中原，攻占北京，建立中国历史上最后一个王朝。

清朝是中国历史上最后一个古代政权，也是中国历史上最成功的征服王朝。不管后来的中国发生了多么大变化，不论了解较早期的中国，还是当代中国，清代都是一个至关重要的时期。清代对近代中国的形成最重要的意义，在于它使今日中国成为了一个地理与民族的实体。在中国的历史上，清朝成功的制定除了一系列政策以统治幅员辽阔的区域，并且设计出复杂的行政与军事机器，以巩固这个中国历史上最稳定而持续的庞大帝国。

其实，清朝早在1644年入关之前，就已经在默默的积蓄着自己的力量，最后一跃成为一个空前绝后的大帝国，其发展主要分三个阶段。

第一阶段，努尔哈赤建立后金政权，为推翻明朝统治打下基础。

在这一阶段中，努尔哈赤让后金从一个明朝的附属地区，成长为一个独立的政权，具体可分为四步。

最初，明朝收建州女真为藩属，明成祖朱棣封元朝时期的斡朵里万户猛哥帖木儿为建州左卫都指挥使。猛哥帖木儿被野人女真所杀后，其弟凡察与儿子董山被迫南移，最后定居赫图阿拉（今辽宁新宾），并入建州卫内。

1442年，明朝自建州左卫分立出右卫，以凡察领导右卫、董山领导左卫，形成建州三卫。由于建州三卫屡次犯边抢掠，1467年明朝联合朝鲜制裁建州三卫，并且于辽东边界兴建长城。

后来，努尔哈赤的祖父觉昌安被明朝授予都指挥使，与兄德世库、索长阿、弟包朗阿、宝实以及长子礼敦等凭借宗族之力，一度占据了五岭以东、苏克素浒河以西二百余里之地。觉昌安与兄弟合称“六贝勒”。

万历二年（1574年）建州右卫指挥使王杲不堪明朝压迫，起兵反明，战败被杀。王杲的儿子阿台得以逃脱，回到古勒城（今辽宁新宾上夹河镇古楼村）。阿台的妻子是努尔哈赤祖父觉昌安的孙女、努尔哈赤父亲塔克世的侄女。

因为阿台之妻是觉昌安长子礼敦的女儿，所以觉昌安想救出自己的孙女。于是，觉昌安与其子塔克世入城。

建州女真苏克苏浒河部图伦城主尼堪外兰，为讨好李成梁，引明军至古勒城，并高声喊道：“天朝大兵既来，岂有释汝班师之理！汝等不如杀阿台归顺。太师有令，若能杀阿台者，即令为此城之主！”不久阿台果为部下所杀，自此王杲后人尽皆被戮，觉昌安和塔克世亦被杀。

在败军之中，努尔哈赤遇到额亦都等人拥戴，用十三副盔甲作为装备逃回建州，以祖、父遗留的十三副遗甲崛起，统一建州女真后与漠南蒙古恢复友好。

万历四十四年（1616年），努尔哈赤在赫图阿拉称汗立国，国号“大金”，史称后金，这是第一步。

两年后，努尔哈赤誓师伐明，后金军在四年间接连攻占抚顺、清河、开原、铁岭、沈阳、辽阳、广宁等地，迁都沈阳。由于努尔哈赤是后金的创建者、清朝的主要奠基人和实际上的创始人，所以其继承人皇太极在改号称帝后追尊其为太祖武皇帝，康熙元年又改为太祖高皇帝。

第二步，努尔哈赤成立了“后金”之后，进一步建立了被誉为“国家根本所系”的八旗制度。

八旗对清兵入关和此后维持政局稳定起到了至关重要的作用，出征平叛，无役不与，因此被清朝统治者视为“国家根本所系”。这一制度正是由努尔哈赤开创，把来源于女真诸部的松散力量凝聚在八旗制度之下。

女真民俗壮者皆兵，平时多以渔猎为生。每次作战或行猎，女真人依家族城寨出师，以十人以一人为牛录额真，总领其余九人负责各方动向。努尔哈赤起兵正是利用女真人这种传统的狩猎组织形式，“牛录额真”也成为建州治下的官名之一。

万历四十三年（1615年）十一月，努尔哈赤的军队规模更为扩大，于是以五牛录为一甲喇，设一甲喇额真；五甲喇为一固山，设一固山额真，以梅勒额真二人副之；固山额真之上则由努尔哈赤之子侄分别担任旗主贝勒，共议国政。

旗的数目又在原有黄、白、红、蓝四色为四旗基础上再增镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗为八旗，分长甲、短甲、巴雅喇三兵种，分别是清朝时期前锋、骁骑和护军营的前身。

除了军事外，八旗制度还兼有行政、生产、司法、宗族诸职能。努尔哈赤创制八旗使来自不同地区、凝聚力涣散的女真部民整合为一组织纪律性很强的社会整体，增强了军队战斗力的同时也成为了努尔哈赤成就霸业的一把利刃。

第三步，努尔哈赤取得萨尔浒之战的胜利，瓦解了明朝在辽东的统治。

明万历四十六年，也就是1618年正月，努尔哈赤对诸贝勒宣布：“吾意已决，今岁必征大明国！”四月十三日，努尔哈赤以七大恨告天，起兵反明。

努尔哈赤进攻抚顺，守将李永芳不战而降。又克清河，最关键的战事发生于天命四年（明万历四十七年，1619年）三月爆发的萨尔浒之战。此役，后金掳掠人畜三十万，获马九千匹、甲七千副，明朝在辽东的统治趋于瓦解，史称抚清之战，终于惊动明朝廷。

第四步，兵败宁远，努尔哈赤在悔恨中死去。

天命十一年（1626年，天启六年）正月十四日，努尔哈赤率领诸贝勒大臣等十三万大军，号称二十万，西渡辽河，直逼宁远。当时宁远只有一万余守军，形势岌岌可危。袁崇焕以满桂、祖大寿、左辅、朱梅分守四面城门，严阵以待。二十三日，后金军抵达宁远，努尔哈赤在宁远城北五里处安营，并招降袁崇焕。袁崇焕拒绝，向后金大营开炮，一炮击死后金军数百人。

二十四日，后金军集中攻打城西南角，祖大寿、左辅等率明军射矢、投石、发炮、放火烧攻城之兵。后金军用斧凿城，收效甚微，伤亡很大。次日，后金军继续攻城，但很多人畏惧明军火炮，锐气已失。

二十六日，努尔哈赤继续围住宁远，派武格讷趁雪天踏冰渡海转攻觉华岛，全歼七千守军、屠戮商民、焚其船只，以泄未克宁远之恨。二十七日，努尔哈赤带着忿恨和遗憾，尽撤宁远之兵回师沈阳。

宁远之战是自抚顺失陷以来明军首次击败后金军，成功地阻止了努尔哈赤进击山海关的脚步，也是努尔哈赤军事生涯中最严重的一次失败；宁远也成为了努尔哈赤征战生涯中唯一未能攻克之城。

第二阶段，皇太极称帝建立清朝，开创“天聪新政”。

天命十一年（1626年，天启六年）努尔哈赤病逝，享寿六十七岁。大妃阿巴亥和两名庶福晋阿济根、德因泽殉葬。努尔哈赤生前为避免诸子争储导致权力纷争，创立八旗贝勒共议国政之制，汗位可由八个旗主互议，推选旗主之一担任，因此并没有明确指定继承人。

天命十一年（1626年）八月十一日，努尔哈赤病逝之时，除第八子皇太极外，身后还有代善、阿拜、汤古代、莽古尔泰、塔拜、阿巴泰、巴布泰、德格类、阿济格、巴布海、赖慕布、多尔衮、多铎、费扬果共十五个儿子（长子褚英已遭处死）。

最后，努尔哈赤第八子、四贝勒皇太极历经权力斗争后继位，继任后金大汗，次年改元“天聪”。1636年5月，皇太极改国号大清、年号崇德，在沈阳称帝，正式建立中国最后一个王朝——清朝。又改女真族名为满族，定满语为国语。

皇太极上位后，对朝政的操纵主要分对内和对外两个方面。

对内，皇太极对内针对努尔哈赤时期的社会矛盾进行了一系列改革，改文馆为内国史院、内秘书院、内弘文院，这是后期清朝内阁的雏形。还继续完善和扩大蒙古八旗、汉军八旗，设立理藩院管辖蒙古等地事务。将都城沈阳易名“盛京”，更改“女真”族名为“满洲”等等，史称“天聪新政”。

对外，则是多次策马南下，与袁崇焕分庭抗礼。

1627年，皇太极亲率大军发起宁锦之战，再次大败。他决定绕过关宁锦防线在明朝北方开辟第二战线。

1629年十月，皇太极率军号称10余万，避开宁远、锦州，分兵三路从龙井关、洪山口、大安口突入关内，攻占遵化，直逼京师。明廷急令各地兵马驰援，督师袁崇焕统领诸路援军，阻后金军于广渠、德胜等门外。皇太极进攻受挫，遂施反间计，散播袁崇焕叛国的谣言。崇祯帝大怒，经三司会审，凌迟处死了袁崇焕，史称己巳之变。

袁崇焕死后援军军心动摇，总兵祖大寿还师宁远。皇太极乘机夜袭卢沟桥，斩明军副总兵申甫以下约7000人，继而击败明援军4万于永定门外。1630年初，皇太极东进，连克数城，分兵驻守遵化、滦州、永平、迁安，自率主力返回都城沈阳。

己巳之变后，皇太极又发动了松锦之战。

1639年，崇祯帝集结华北明军主力13万人与清军主力11万人进行总决战松锦之战。

松锦之战经历了两年，以明军惨败告终，明朝倾尽国力打造的九边精锐损失殆尽，只剩三万残兵跟随吴三桂退守宁远，之后明朝在关外的城池悉数陷落，关外铁骑被歼灭殆尽，仅剩孤城宁远。松锦之战是明、清在辽西战场的最后一仗，可以说是皇太极一生军事生涯中最精彩之作，也是中国军事史上围城打援的范例。以后明朝再也没有能力组织起对清军的有效反击，明朝已成清军囊中之物。

1643年皇太极病死，大清政权一度岌岌可危，多尔衮和皇太极长子豪格争夺汗位，最后大清政权内部和解，立第九子福临继位，是为顺治帝，由其叔多尔衮摄政。

第三阶段，多尔衮联合吴三桂入关攻入北京，最终夺得天下。

史载吴三桂部“胆勇倍奋，士气益鼓”。三桂治军严谨，精锐骑兵一千人，分二十队，五十人一队，每队设一领骑官，吴三桂在自己的靴筒上放这二十名领骑官姓名，一旦抽中谁，便呼叫某领骑官，该领骑官即统五十人骑队，跟随他冲锋陷阵，可谓“无往不利”，是明末最后一支有战力的铁骑部队。

崇祯十七年（顺治元年、1644年）三月，李自成领导的大顺军已进入北京，崇祯自缢景山（煤山），明朝灭亡，是为甲申之变，三桂则引兵退保山海关。

此后，李自成曾多次招降吴三桂，吴三桂再三犹豫。两面受敌的吴三桂，对内不敌李自成，对外难挡多尔衮。陈圆圆和吴家亲人都成了李自成的人质。为保全家人性命，吴答应与李自成议和，为防李自成有诈，又私下以黄河南北分治为条件，向多尔衮求助。

多尔衮许诺封他为清朝“平西王”，变合作关系为受降关系。而在京的李自成因害怕清兵入关，决定“灭吴保关”。于是吴三桂只好求救于多尔衮，多尔衮将计就计，趁吴三桂与李自成谈判之机，突然向李自成发动攻击。李自成却以为上了吴三桂的当，他认定吴三桂“引狼入室”，于是杀了吴三桂的全家。

于是，吴三桂在“一片石战役”中，联合清军击溃李自成。李自成率领大顺军退回陕西，多尔衮成功迎顺治帝入北京。

1644年，清朝迁都于北京，正式统治中国。多尔衮先派阿济格、吴三桂与多铎、孔有德分陕北、河南二路攻击李自成，李自成最后于湖北九宫山灭亡。