前因

公元前579年，在宋国大夫华元的安排下，晋楚在宋国的西门外会盟，中原各国签订停战协定。

公元前575年春，郑国背叛晋国投靠楚国。同年五月，晋厉公举兵伐郑，楚共王救郑，晋楚两军战于鄢陵（今河南鄢陵西北），楚国战败。

此战为晋楚争霸的第三场大战，也是春秋时期晋楚最后一场争霸战争，这一次的晋楚之争与上一次晋楚邲之战的原因一样：因为郑国。

前577年，郑国归附晋国，兴兵攻打许国，许国被迫割地媾和。许国归附的是楚国，郑国的行动引起了楚的反应。次年楚国起兵攻打郑国，迫使郑国屈服于自己。

郑国转而归附楚国，之后，仗着有楚国作后盾，兴师进攻宋国。

宋国很早就跟晋国结了盟，晋厉公一看，郑国背叛了我不说，还来打我兄弟？这事不能忍。

于是，晋厉公在前575年，以栾书为中军将，并联合齐、鲁、卫等国一道出兵杀向郑国。

楚共王听说晋国出兵，也不甘示弱，亲自统率楚军及郑军，以司马子反为中军将，迅速北上援救郑国，两国军队在郑地的鄢陵狭路相逢。

当时，晋军一马当先来到鄢陵，可剩下的联军还在路上。针对这一情况，楚军高层认为，应该趁着对方兵马未至，先集中优势兵力击破晋军。为此，楚军准备不惜在古代用兵所忌讳的日子作战，利用晨雾作为掩护，突袭晋营，争取速战速决。

晋军高层也做了一次会谈。

晋军中军将栾书主张固守待援。他认为，此时晋国的盟军还没到，势单力薄，再加上营垒前方有泥沼，楚军逼近的话，晋国兵车根本无法出营列阵，情况对晋国不利。现在应该坚固防守，楚军轻佻不耐战，三日之内必退。等到他们后退的时候攻击，一定会胜利的。

然而晋国的新军统帅郤至则主张先发制人，主动进攻楚军，并列出了楚军犯下的种种错误，慷慨陈词。

晋厉公听完，倾向郤至的意见，拍板决定改变固守的战术，与楚军决战。既然泥淖中没办法布阵，就填平营地里的凹陷处，在营内开辟通道，扩大列阵空间。

有趣的是，在大战前夕，晋楚这两个百年争霸的大国都利用了对方叛逃过来的大臣对彼此的阵容进行了侦察。

楚共公是在晋国叛臣伯州犁陪同下，观察晋军。

伯州犁向楚共王逐一解释晋军活动的性质和目的，介绍晋军的临战准备情况。然而，伯州犁显然对军事不是很在行，他虽然能够明白晋军活动的性质，但却没能给楚公共提供相对应的战术准备。

而晋国这边，晋厉公也在楚旧臣苗贲皇的陪伴下，观察楚军的阵势。

苗贲皇熟悉楚军内情，他看完后，认为楚中军兵力强大，左、右军兵力薄弱。于是便向晋厉公提议：楚军的精锐是在中军，晋军首先应该改变中军、下军严整的军容，诱使楚左、右军进攻中军，晋中军先分兵进击楚左、右军，得手后，再合军集中攻击楚中军。这样一定能大败楚军。

晋厉公欣然采纳了这一建议，及时改变了原有阵势。

楚共王果然上当，望见晋中军兵力薄弱便率中军攻打，结果遭到晋军的顽强抗击。作战中，楚共王的一只眼睛还被晋国大将射中，楚中军被迫后退。很快，楚共王中箭负伤的消息传遍楚军，造成了楚军人心浮动。

晋军乘势猛攻楚左、右军。楚军抵挡不住，阵势大乱，公子茂也成了晋军的俘虏。楚共王只好先收兵。晋军见楚国收兵，也停止了追击。

当天夜里，楚中军帅子反检查救护伤兵，补充兵卒战车，修理甲胄兵器，整顿部队，准备明日再战。晋军方面见楚还不服输，也积极行动起来，补充军队，秣马厉兵，准备来日再一决雌雄。

楚共王听到晋军备战的消息，急忙召见子反商量对策。但这时子反却喝多了酒，醉倒在营帐中。楚共王见元帅如此，不由心灰意懒，于是率军连夜跑路了。

次日，晋军胜利进占楚军营地，食用楚军留下的粮食，在那里休整3日后凯旋回师。

楚中军将子反引咎自杀。

后果

公元前574年，车辕之役，前574年晋国郤氏家族被灭。

结论：鄢陵之战，是晋楚争霸中第三次，也是最后一次的两国军队主力会战，它标志着楚国对中原的争夺从此走向颓势（晋国方面虽然藉此得以重整霸业，但其对中原诸侯的控制力也逐渐减弱了）。